Legenda o osnivanju Rima započinje razaranjem Troje (1184. g. pr. Kr.) i bijegom trojanskoga junaka Eneje (prema mitologiji sin boginje Afrodite). Eneja je sa svojim vojnicima na nekoliko brodova preko Makedonije, Kartage i Sicilije stigao na talijansku obalu u potrazi za mjestom na kojemu bi mogli podići naselje.

Federico Barocci: Eneja bježi iz Troje

Prema predaji pristali su na područje Laurećana u blizini ušća rijeke Tiber. Tim područjem upravljao je kralj Latin. Rimski povjesničar Tit Livije nudi dvije verzije razvoja događaja po dolasku Eneje. Prema prvoj Latin je izgubio bitku te je obiteljskim povezivanjem (dao ruku kćerke Lavinije) ponudio mir. Druga verzija priča o Latinu koji se sažalio nad tužnom sudbinom Trojanaca bez doma i dao im dozvolu da se nasele na njegovoj zemlji. Kao znak saveza oženio je kćer sa Enejom, a vojske su razmijenile poklone. Trojanci su osnovali naselje kojem je Eneja u čast svoje žene dao ime Lavinium. Uskoro su ih napali susjedni Rutulci predvođeni kraljem Turnom. Eneja je, u želji da ujedini dva naroda, svoje i podanike kralja Latina prozvao narodom Latina. U bitci koja je uslijedila Latini su izguli staroga kralja i zadržali slobodu. Rutulci su zatražili savezništvo kod Etrušćana čijem je kralju Mezenciju smetalo jačanje novoga grada Laviniuma. Eneja je u pogubnoj bitci izgubio život, ali su njegovi Latini odbili etrušćanski napad.

Granica između Latina i Etrušćana je bila na rijeci Tiber, a Enejini nasljednici (iz braka sa Lavinijom) su tijekom generacija koje su slijedile proširili svoju vlast i osnovali nova naselja. Na obroncima brežuljka Alba Enejini nasljednici osnovali su grad Alba Longa. Sredinom VIII. st. pr. Kr. kralj Alba Longe postaje Procas i nasljeđuje ga Numitor. No, njega s vlasti zbacuje mlađi brat Amulije. Amulije je dao pogubiti nećake (Numitorove sinove), a Numitorovu kćer Reu Silviju je zaredio za vestalku. Vestalke su polagale zavjet nevinosti boginji doma i obitelji Vesti. Amulije je na taj način pokušao iskorijeniti vladarsku lozu svog brata. No, sam bog rata Mars zaljubio se i silovao Reu Silviju. Iz tog silovanja rodili su se blizanci Romul i Rem. Prema pisanju povjesničara Plutarha Romul je umro 717. g. pr. Kr. u dobi od 53 godine. Prema tome možemo zaključiti da bi vjerojatna godina rođenja blizanaca mogla biti 771. pr. Kr.

Amulije je naredio da se dječaci utope u Tiberu, kako bi prekinuo Numitorovu nasljednu liniju. Rijeka Tiber se u to vrijeme izlila iz svog korita i poplavila veće područje. Sluge koji su trebali odstraniti dječake jednostavno su ih sa košarom prepustili Tiberu u nadi da će se utopiti. No, košara se nasukala na preplavljene obale i dječaci su ostali na životu.

Prema legendi tu ih je zaplakane pronašla vučica koja ih je u pećini (vijest o pronalasku pećine) nahranila svojim mlijekom. Prema nekim tumačenjima Latini su izraz lupoe koristili za vukove i za raspuštenice, pa je moguće da je neka žena slobodnoga morala brinula za blizance te se to kasnijim prepričavanjima pretvorilo u vučicu. Ta je žena bila Acca Larentia, oženjena za kraljevskog svinjara Faustulusa, koji je prema legendi pronašao blizance.

Vjerni kraljev sluga je blizance odgojio tajeći istinu o njihovom porijeklu. Dječaci su rasli, naučili čitati i pisati, te su među ljudima slovili kao vrijedni i časni mladići. Rem je uskoro došao u sukob s Amulijevim pastirima te završio među njegovim zarobljenicima. Faustulus je spremao akciju oslobođanja te je Romulu otkrio sve tajne porijekla. Nezadovoljni narod podigao je pobunu te ubio Amulija. Numitor je ponovno došao na vlast, a mladići su odlučili podići novo naselje u blizini mjesta na kojem su odrasli.

U novo su naselje odlučili prihvatiti sve doseljenike i pružiti im zaštitu. Tako se broj stanovnika uvelike povećavao jer su pristizali dužnici, ubojice i robovi bjegunci. Kako se naselje proširilo Romul je svoj dio nazvao Roma Quadrata, dok je Rem na brežuljku Aventinu uzeo dio zemljišta i nazvao ga Remonium. Kako bi utvrdili tko će od njih dvoje imati glavnu riječ dogovorili su da će pobjednik biti onaj tko ugleda više ptica u letu. Sreća se osmijehnula Romulu koji ih je ugledao 12, dvostruko više od Rema. Jednom drugom prilikom Romul je započeo kopati temelje budućeg obrambenog zida. Rem se počeo rugati takvim temeljima te ih je preskočio. Romul ga je napao u ubio u borbi. Kao datum osnivanja Rima uzima se datum 21. travanj 753. g. pr. Kr.

Arheološka istraživanja su pokazala da su Latini već u 10. st. pr. Kr. na lijevoj obali Tibera na sedam brežuljaka podigli nekoliko naselja. Tim su naseljima u 6. st. pr. Kr. vladali moćni Etrušćani. Vjerojatno oko 575. g. pr. Kr. Latini su oko svojih naselja podigli zidine i tako spojili naselja u jedan grad kojeg su prozvali Rim.